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ReMIXのブログ
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- 現役のプロジェクトマネージャーが、プログラミングや仕事術について記事を随時投稿しています。最新技術から、基礎技術まで役立つ情報を提供しています。
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記事一覧
再読込
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- vcs importで使用するreposファイルをブランチのコミットハッシュに置き換える方法
- 概要 repos ファイルを使用して依存する複数のリポジトリを一括で管理することがあります。特にROS 2や、Autoware, Open-RMFプロジェクトでは、vcs import コマンドを用いて、repos ファイルに基づき複数のリポジトリを自動的にインポートすることがよ…
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- rocker使用時にxauthのファイルが存在しないためエラーになる問題の対処
- 概要 この記事では、ROS（Robot Operating System）の開発や実行環境で使用するDockerコンテナを、rocker ツールを使って簡単に起動・設定する際に発生する問題とその対処方法を説明します。特に、xauth ファイルが存在しないことでDockerコンテナ…
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- ROS 2 CLIが結果を表示しない場合の原因と解決策
- 概要 ROS 2でCLIコマンド（例：ros2 topic listやros2 node list）を実行した際に、結果が取得できないことがありました。本記事では、その際の対処方法について説明します。 現象 ros2 topic listを実行後、2〜3分待機すると、以下のような…
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- ChatGPT プロンプトエンジニアリングについて
- この記事の内容 ChatGPTでプロンプトエンジニアリングの学びと使いこなしを記載します。 テクニック集 Q&A形式で書く 以下のように、QA形式で質問するとモデルの回答が良くなることがある。 Q: [質問内容] A: 例: 入力プロンプト Q: プロンプトエンジニアリングとは何…
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- C++をVS Codeでデバッグする環境を構築する
- 概要 本記事では、VS Codeを使用して、C++プログラムのビルドや実行、デバッグする方法について記載します。 本記事で使用する環境は以下の通りです。 環境 Ubuntu 22.04 LTS VS Code CMake g++ gdb 環境構築 C++をコンパイルするためには、…
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- 安いミラーポート・VLAN付きのスイッチングハブ
- この記事の内容 PC間のトラフィック調査で、ミラーポート付きのスイッチングハブが必要になり、何か安いものがないかを調査して、おすすめのものを紹介します。 おすすめのスイッチ 探した中では、NETGEAR スイッチングハブ アンマネージプラス GS105E-200JPSがよさそうで…
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- ROS 2のQoS(Quality of Service)について
- この記事の内容 ROS 2のQoS(Quality of Service)について、皆さんご存じでしょうか？ 私はなんとなく、通信の品質に関するものであるとか、publishする側とsubscribeする側で指定して、その組み合わせによっていいとかダメとかあったなというレベルでし…
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- ROS内で使用される単位と座標系の規約について
- 概要 ROSで使用される単位や座標系の規約について、この記事で説明します。 ROSでは、ROS Enhancement Proposals（REP）と呼ばれる、ROSコミュニティで新機能や標準、情報を提案し共有するための文書があります。 REP REP 0 -- Index of…
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- 【ROS 2】colcon buildでSetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecatedと表示される問題の対処
- 概要 ROS 2のパッケージをcolcon buildでビルドした際に、以下のようなWarningが表示された際の原因や対処方法をメモします。 --- stderr: ******* /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/comman…
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- WSLでGUIアプリのレンダリングがおかしくなる問題の対処
- 概要 WSLを使用したGUIアプリを表示させた場合に、以下のようにレンダリングがおかしくなっていたので、その際の対応方法を記載します。 環境 現象が発生したWSL環境は以下の通りです。 C:\Users\remix>wsl --version WSL バージョン: 2.0.9.0…
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- WSL上のUbuntuでGUIが表示されない場合の対処法[Windows10/11]
- 概要 WSL2でUbuntuなどでGUIアプリを動かす場合に、PCによって表示されたりされなかったりする場合があったのでその際の対処方法をメモしておきます。 結論は、WSL2をアップデートすることで動くようになりました。以下のコマンドを管理者権限でコマンドプロンプトを起動して実行…
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- 【ROS 2】Nav2の便利・面白いと思った機能について
- この記事は、ROS 2 Advent Calendar 2023の12/15の記事です。 Nav2を学んでいて、個人的にこれは便利だな、面白いなといった機能をここでは紹介します。 まだまだ、ROS経験は1年程度で浅く、内容としては容易なことしか書いておりませんが、初めてNav2を…
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- 【ROS 2】Nav2 Waypoint Followerで複数の向かうポイントを指定する
- 概要 Nav2でWaypoint Followerがどのようなものか、使い方を記載します。 まず、Waypointというのは、ゴールに向かっていくときのポイントになります。ここに向かってから、ここに向かってというように、途中途中のポイントを指定していくイメージです。WPと略すこと…
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- 【ROS 2】Nav2 Collision Monitorを使用して衝突をモニタする
- 概要 Nav2のCollision Monitor使用して、障害物が近くにある場合に減速したり、停止することができるようになります。 以下のようにSlowdownBoxとStopBoxのポリゴンを指定して、その中にLaserScan等の点群が入った場合に減速や停止を行うことができ…
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- 【ROS 2】Nav2 SpeedFilterを使用して速度制限エリアを設定する
- 概要 Nav2のSpeedFilterを使用して、速度制限エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではSpeedFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、速度制限エリアを指定することができるようになります。 参考 Navigating w…
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- 【ROS 2】Nav2 Keepout Zonesを使用して侵入禁止エリアを設定する
- 概要 Nav2のKeepout Zoneを使用して、進入禁止エリアを設定する方法を記載します。 Nav2ではKeepoutFilterというコストマップフィルタープラグインがあり、これを使用することで、入ってはいけない部分を指定することができるようになります。 参考 Naviga…
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- 【ROS 2】Open-RMFのセットアップ
- 概要 本記事では、Open-RMF (Open Robotics Middleware Framework)のセットアップ方法を記載します。 Open-RMFは、複数の移動ロボットを扱うことができるオープンソースのソフトウェアフレームワークです。異なる種類のロボットを管理すること…
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- 【ROS 2】qml_ros2_pluginを使ってみる
- 概要 qml_ros2_pluginについて使ってみたので使用方法をメモしていきます。qml_ros2_pluginを使用することでROS 2のトピックをUIに表示したり、UIからトピックをパブリッシュしたりすることができるようになります。 GitHub - StefanFabi…
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- 【ROS 2】Nav2の動作概要
- この記事の内容 ROS 2で自律移動ロボット開発を行うにあたり、Nav2を使用している方に向けて書いています。 Turtlebot3を使って、RViz2で動かせるようになったけれども、もう少し中身が知りたいという方に向けて書いています。Rviz2で実際にどういうコマンドが実行され…
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- 【ROS】RQtの操作ができない・おかしいときにやったこと
- 概要 RQtを触っていて、Pluginsの追加をして別ウィンドウが出ているのですが、最大化ができなくなったり、ウィンドウ内を触っても反応しない問題が発生しました。 その時のメモを記載します。 対応 ~/.config/ros.org/に、 rqt_gui.iniというRQtの設定…
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- ROS 2のプログラムをVS Codeでデバッグする方法
- 概要 VS Codeを使用してROS 2のプログラムをデバッグする方法を記載します。printデバッグでは限界で、ブレークポイントでデバッグしたい箇所に止めて、ステップ実行しながら変数の値を確認したいという方はご参考ください。 前提条件 ROS 2 Humbleインストール済み …
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- ROS 2のC++プログラムをVS Codeで自動フォーマットする方法
- この記事の内容 ROS 2プログラムを書いているときに以下のようなことはないでしょうか。 開発メンバーごとに、インデントやスペースの開け方が違い、統一感がない コーディングスタイルを覚えるのに時間がかかる、忘れる コーディングスタイルに沿って書かれているか確認するのに時間がかかる…
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- WSLで同一のUbuntuディストリビューションを複数インストール
- 概要 Windows上で同一のUbuntuディストリビューションをインストールして使いたいということがありました。 Microsoft Storeなどから直接的に同一ディストリビューションを入れることはできないようで、一度ベースになるものをエクスポートして、それをインポートして複…
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- 【Ubuntu】ChromeでHTMLのinputタグからファイル選択時フリーズする問題の対処
- 概要 Ubuntu 22.04でChromeを使用してフロントエンド開発している際に、HTMLのinputタグからファイル選択した際にChromeがフリーズ(固まる)してしまう問題が発生しました。 ChromeのWindow自体は移動できたりしますが、ブラウザ内は全くマウスで操作…
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- ローカル環境でwebmをmp4に変換する方法
- 概要 Ubuntu等でスクリーン録画するとwebmで標準録画されてしまうことがあり、mp4に変換したいけどオンラインサービスを使いたく無いケースがあり、ローカルでwebmからmp4に変換する方法を調べました。 ffmpegというOSSの有名なツールがあり、それを使うことでwebm…
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- ROS 2からGazeboのModel位置を取得・設定する
- 概要 ROS 2のサービスを使用して、GazeboのModel位置の取得と設定を行う方法を解説します。 検証環境 ROS 2 Humble Gazebo 11.10.2 検証手順 gazebo_ros_state プラグインを使用します。このプラグインを使用することで、set_e…
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- 【ROS】RMF Demoをコンテナ環境で動作させる
- この記事の内容 RMF(Robot Middleware Framework)のdemoをDockerを使って起動させる方法を解説します。 前提 Ubuntu 22.04.2 LTS Dockerインストール済み 手順 まずは、以下に記載の通りにDockerイメージを取得してタグ…
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- ChatGPTをシステム開発・プログラミングで有効活用する方法
- この記事の内容 この記事では、ChatGPTをシステム開発やプログラミングで有効活用するための方法を紹介します。 VS Codeの拡張機能を使って、ChatGPTを使ってみる ChatGPTをOpenAIのWebサイトから使用することもできますが、ここではVS Codeの拡張機能…
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- LogicoolのBluetoothマウスやキーボードを再ペアリングする方法
- 概要 LogicoolのBluetoothのマウスを使う人は、BluetoothのUSBレシーバがどれがどれなのかわからなくなって使えなくなってしまう人いませんか？ 私は4つほど行方不明なUSBがありました。。。今回紹介するのは、LogicoolのUNIFYINGというものに対応…
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- 【RPA,PyAutoGUI】Pythonを使って自動化する
- 概要 この記事ではPythonのライブラリであるPyAutoGUIを使用して自動化する方法を紹介します。 PyAutoGUIを使用することで、マウスの操作や、キーボードの操作を行うことや、スクリーンショットをとるなどの操作が簡単にできるように様々な関数が存在します。 Window…
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