こんにちは
KORRDETの若尾です。
今後名前は本名で書こうかなと思います。前の前の記事のalpacaです。
さて、先日蒲郡ノードが行われました。
蒲郡ノードはRCJシーズンの初戦であり、特に僕にとっては僕のRCJの初戦でした。
結果から言うと一分けでそれ以外勝利で一位でした。
しかしながらロボットに関してもノード全体の運営状況に関しても問題が残る蒲郡ノードだったと思います。
私たちKORRDETはKORRDET Nanoを合併してノード大会に臨んだのですが、一台完成していなかったり、もう一台もギリギリで修復したのであまりいい状態ではありませんでした。
今回ロボットは去年のKORRDET Nanoの白いTJ3Bの機体、北九州の時から”形は”ある黒い機体で参加しました。
まずは完成しなかったロボットから
僕たちは海陽祭直前チームの合併を決めました。その前から準備していたロボットの仕様変更があり、合併して各位の仕事量も減って余裕ができるため設計し直しを決意しました。しかし、秋休みやらねばならないとこをやってないチームメンバーがいたり、全体的に遅れていたりで間に合いませんでした。東海では動かしたいと思っています。
次にKORRDET Nanoの白い機体について
KORRDET Nanoの機体は基本的に去年のまま保存されていたようなので多少変更はしましたがほとんど同じ構成です。詳しくはこちら
まず底板を切り出しなおしました。そして、ラインセンサを作り直しました。
当日の動きですが、去年よりはOBが減っていました。磁気センサを採用していたのでくるくる回っている様子も観測できました。
最後に黒い機体です。
これに関してはたくさん書くことがあります。まず時系列を追って話します。
この機体実はシャーシだけならKORRDET Nanoでやっていた時の夏休み中に完成していました。
ですが、
北九州オープン 動かず
海陽祭 動かず
というけっかでした。
理由としては直前にMDを2回焼いたことと、聞いていました。他は割とうごきそうとも聞いていました。これが甘かったですね。
今回二学期の中間テストが終わる前には新しいMDが完成していました。（ついでにキッカーのスイッチング+昇圧も作ってました。）
が、テストをすると電源電圧入れた段階で熱くなりました。
調べてみると製造ミスでした。実はこの基板一度四層基板を作ってみたかったのと基板の密度が異常に高かったので4層基板にしてみました。
高かったので入念にチェックして注文しました。しかし、テストの結果中2層に指定したバッテリー電圧とGNDが短絡していました。
高い金払ったのに悔しいです。
ちなみにその回路がこちら。
DCDCまで同じ回路に乗せたのに...（ノイズやばそうとか言わない！！）
秋休みは本来動かすつもりだったもう一台のロボットの回路に費やしたので、秋休み後平日2日でユニバーサル基板で赤いほうのTB6612fngのDIP基板を使って作りました。
そして実装してテストしてみると...
メイン基板（Nakajin作） 動くが結構問題あり
DCDC（僕が実験かねて作ってたやつ） 正常
ボールセンサ（Nakajin作） 正常
ラインセンサ（Nakajin作） ぐっちゃぐちゃ
という感じでした。
DCDCとボールセンサに関しては前から安定動作していましたし割と精度もいいものだったので良かったのですが、ほかの基板類が全く動かせるものではありませんでした。ということでそれから地獄の基板実装RTAが始まりました。
まず、SPIで読むボールセンサだったのですが、なぜかSPIがバグるので通信方法をシリアルに無理矢理変更しました。
そしてラインセンサは依然僕が考えてブログにあげたラインセンサの回路だったのですが、LM393はオープンコレクタなのにプルアップされていなかったりLEDの抵抗が高かったりそもそも配線が間違っていたりで全く機能を生かせませんでした。
それとメイン基板をある程度作り直しました。
なのでラインセンサはLM393の部分を全部ジャンパですっ飛ばし
or回路の乗る部分から全部配線のまま引いてきて新しく作った集配基板で二つずつ平均化して、調整機構がなかったのでマイコンでアナログで読んでパラレルでメインマイコンに出力するものを突貫工事で作りました。
ここまででソフトも書いてもらいつつ、テストを重ねつつやっていたのでノード3日前でした。そして割とほとんど正常に動いたので動かしてみました。すると、MDが発熱し、2分くらいで熱遮断回路が働いて動かなくなるという制限時間付きのロボットが出来上がりました。
シャレにならないですね。原因もわからないのでノード落ちを覚悟しました。割と前の状況よりもいいであろううごきをしそうな動きをしていたので余計悔しかったです。次の日も実は原因がわからず終わりました。
そしてノード前日ついに原因を発見します。てっきり渡された280モーターとMDだったので電流は当然足りるものだと思っていました。ですが、そのモーターはRC280のモーターの中で唯一そのMDで回せないモーターだったのです。正直絶望してもう駄目だなと思いました。
すると部活に遅れてきたNakajinがほかのRC280をもっていたので急遽軸を切ってIG22に組付けました。
ちなみにそれが終わった時点でノード前日のPM9時でした。
そこから全力で組みなおして23時でした...
その後ハウススタッフに懇願して夜ロボットをいじらせてもらうことにして、ロボットを動かし始めました。そして調整をすると昼間に組付けたピニオンギアがなめていました。ピニオンギアの替えを持っていなかったのでそのままピニオンギアを圧入したのですが、リムーバーがなかったのでてこの原理で取ったところピニオンギアがなめていたようです。そしてまた絶望です。何せ替えのピニオンギアがないんですから。そこからひもを入れて圧入するなどいろいろ試したのですがどうしてもうまくいきませんでした。ですが時間にしてノード当日のAM2時ついに素晴らしい方法が見つかったのです。それは...
＿人人人人人人＿
＞ はんだ付け ＜
￣ＹＹＹＹＹＹ￣
本来あり得ないですが、やむおえなくやってみるとピニオンギアは滑りませんでした。ちなみにノードの終わった今でも健在です。ということで組み立ててラインの閾値調整をして調整をしました。本格的なコートがなかったので本格的な調整はできませんでした.
そして当日朝ノードの会場へ向かい動かしてみるとラインの閾値が少し変える必要があったためとりあえずサブマイコンのプログラムを僕が書いていたので変更しようと思いました。が、不調の僕のPCがプログラムをArduinoIDEが保存しようとしているときに
ブルースクリーンになったのです。再起動してinoファイルを開いてみるとそこには一つも文字がなかったです。
あぁ、当日朝になりまた絶望しましたが、何とかプログラマーが僕のifとelseの連続みたいなプログラムよりも頭がよさそうなプログラムをすぐに書き直してくれました。
そこからなんやかんや調整しましたが、朝のプログラムが一番いいという結論に至り。朝のプログラムに直して試合に挑みました。
動きとしては
・回り込みはキレイ
・ジャイロがたまに暴れる
・ラインセンサは横はそんなに出なかったが、ラインセンサの取り付け位置が少し低くオムニが55度に開いているので前後のラインを読んだときに反対のラインセンサが浮いて反応して前が出ることが多い
・たまにどこかのループに入って暴走する
・とりあえずスピードは一番速かった
といった感じでした。
モーターを変える前にも多少動かしていたので回り込みはきれいにできていましたが。他は長時間どうしても動かさなかったので仕方なかったです。
スケジュール管理の問題ですね。
まぁスケジュールを組んだ僕自身がロボットの状態を把握していなかったのと、作った人たちが動かない部分を理解していなかったのが原因ですね。
さて、ここまで読んだ方は僕の気持にだいぶ察しが付くと思いますが、今回ノードを終えた感想は一位だったが出来が微妙だったので気持ち的にも微妙です。ですが、僕とプログラマー氏は実装力の自身ができたのはよかったです。また、ライン出るロボットなんて弱いに決まっています。ノード全体のレベルはそんなにたかくはなかったですが、可能性を感じるロボットをちょこちょこ観測できたのはよかったです。
それと、ここまでの文章で全く入れられる画像がありませんでした。
僕自身写真を撮る余裕がなかったので全く撮れませんでした。
まぁそこらへんはきっとほかのメンバーが補完もしくは新しいブログかいてくれるよな。（Nakajinのほうを見て...）
また、今回ノードで運営をしてくださった方、対戦相手のチームの皆さん、寛容な心で調整を認めてくれたハウススタッフ
の方、改めてお礼申し上げます。
本当にありがとうございました。
ノードが終わったといいつつ実はもう東海ブロック一か月前です。
東海ブロックでは一台は完ぺきに、一台はまあまあ動くくらいを目指して頑張りたいと思います。
ちなみに今日はすき家に牛丼キング盛りを食べに行きました。
もう一年くらいは牛丼食べたくなくなりました。
では、進捗、進捗！！
KORRDETの若尾です。
今後名前は本名で書こうかなと思います。前の前の記事のalpacaです。
さて、先日蒲郡ノードが行われました。
蒲郡ノードはRCJシーズンの初戦であり、特に僕にとっては僕のRCJの初戦でした。
結果から言うと一分けでそれ以外勝利で一位でした。
しかしながらロボットに関してもノード全体の運営状況に関しても問題が残る蒲郡ノードだったと思います。
私たちKORRDETはKORRDET Nanoを合併してノード大会に臨んだのですが、一台完成していなかったり、もう一台もギリギリで修復したのであまりいい状態ではありませんでした。
今回ロボットは去年のKORRDET Nanoの白いTJ3Bの機体、北九州の時から”形は”ある黒い機体で参加しました。
まずは完成しなかったロボットから
僕たちは海陽祭直前チームの合併を決めました。その前から準備していたロボットの仕様変更があり、合併して各位の仕事量も減って余裕ができるため設計し直しを決意しました。しかし、秋休みやらねばならないとこをやってないチームメンバーがいたり、全体的に遅れていたりで間に合いませんでした。東海では動かしたいと思っています。
次にKORRDET Nanoの白い機体について
KORRDET Nanoの機体は基本的に去年のまま保存されていたようなので多少変更はしましたがほとんど同じ構成です。詳しくはこちら
まず底板を切り出しなおしました。そして、ラインセンサを作り直しました。
当日の動きですが、去年よりはOBが減っていました。磁気センサを採用していたのでくるくる回っている様子も観測できました。
最後に黒い機体です。
これに関してはたくさん書くことがあります。まず時系列を追って話します。
この機体実はシャーシだけならKORRDET Nanoでやっていた時の夏休み中に完成していました。
ですが、
北九州オープン 動かず
海陽祭 動かず
というけっかでした。
理由としては直前にMDを2回焼いたことと、聞いていました。他は割とうごきそうとも聞いていました。これが甘かったですね。
今回二学期の中間テストが終わる前には新しいMDが完成していました。（ついでにキッカーのスイッチング+昇圧も作ってました。）
が、テストをすると電源電圧入れた段階で熱くなりました。
調べてみると製造ミスでした。実はこの基板一度四層基板を作ってみたかったのと基板の密度が異常に高かったので4層基板にしてみました。
高かったので入念にチェックして注文しました。しかし、テストの結果中2層に指定したバッテリー電圧とGNDが短絡していました。
高い金払ったのに悔しいです。
ちなみにその回路がこちら。
DCDCまで同じ回路に乗せたのに...（ノイズやばそうとか言わない！！）
秋休みは本来動かすつもりだったもう一台のロボットの回路に費やしたので、秋休み後平日2日でユニバーサル基板で赤いほうのTB6612fngのDIP基板を使って作りました。
そして実装してテストしてみると...
メイン基板（Nakajin作） 動くが結構問題あり
DCDC（僕が実験かねて作ってたやつ） 正常
ボールセンサ（Nakajin作） 正常
ラインセンサ（Nakajin作） ぐっちゃぐちゃ
という感じでした。
DCDCとボールセンサに関しては前から安定動作していましたし割と精度もいいものだったので良かったのですが、ほかの基板類が全く動かせるものではありませんでした。ということでそれから地獄の基板実装RTAが始まりました。
まず、SPIで読むボールセンサだったのですが、なぜかSPIがバグるので通信方法をシリアルに無理矢理変更しました。
そしてラインセンサは依然僕が考えてブログにあげたラインセンサの回路だったのですが、LM393はオープンコレクタなのにプルアップされていなかったりLEDの抵抗が高かったりそもそも配線が間違っていたりで全く機能を生かせませんでした。
それとメイン基板をある程度作り直しました。
なのでラインセンサはLM393の部分を全部ジャンパですっ飛ばし
or回路の乗る部分から全部配線のまま引いてきて新しく作った集配基板で二つずつ平均化して、調整機構がなかったのでマイコンでアナログで読んでパラレルでメインマイコンに出力するものを突貫工事で作りました。
ここまででソフトも書いてもらいつつ、テストを重ねつつやっていたのでノード3日前でした。そして割とほとんど正常に動いたので動かしてみました。すると、MDが発熱し、2分くらいで熱遮断回路が働いて動かなくなるという制限時間付きのロボットが出来上がりました。
シャレにならないですね。原因もわからないのでノード落ちを覚悟しました。割と前の状況よりもいいであろううごきをしそうな動きをしていたので余計悔しかったです。次の日も実は原因がわからず終わりました。
そしてノード前日ついに原因を発見します。てっきり渡された280モーターとMDだったので電流は当然足りるものだと思っていました。ですが、そのモーターはRC280のモーターの中で唯一そのMDで回せないモーターだったのです。正直絶望してもう駄目だなと思いました。
すると部活に遅れてきたNakajinがほかのRC280をもっていたので急遽軸を切ってIG22に組付けました。
ちなみにそれが終わった時点でノード前日のPM9時でした。
そこから全力で組みなおして23時でした...
その後ハウススタッフに懇願して夜ロボットをいじらせてもらうことにして、ロボットを動かし始めました。そして調整をすると昼間に組付けたピニオンギアがなめていました。ピニオンギアの替えを持っていなかったのでそのままピニオンギアを圧入したのですが、リムーバーがなかったのでてこの原理で取ったところピニオンギアがなめていたようです。そしてまた絶望です。何せ替えのピニオンギアがないんですから。そこからひもを入れて圧入するなどいろいろ試したのですがどうしてもうまくいきませんでした。ですが時間にしてノード当日のAM2時ついに素晴らしい方法が見つかったのです。それは...
＿人人人人人人＿
＞ はんだ付け ＜
￣ＹＹＹＹＹＹ￣
本来あり得ないですが、やむおえなくやってみるとピニオンギアは滑りませんでした。ちなみにノードの終わった今でも健在です。ということで組み立ててラインの閾値調整をして調整をしました。本格的なコートがなかったので本格的な調整はできませんでした.
そして当日朝ノードの会場へ向かい動かしてみるとラインの閾値が少し変える必要があったためとりあえずサブマイコンのプログラムを僕が書いていたので変更しようと思いました。が、不調の僕のPCがプログラムをArduinoIDEが保存しようとしているときに
ブルースクリーンになったのです。再起動してinoファイルを開いてみるとそこには一つも文字がなかったです。
あぁ、当日朝になりまた絶望しましたが、何とかプログラマーが僕のifとelseの連続みたいなプログラムよりも頭がよさそうなプログラムをすぐに書き直してくれました。
そこからなんやかんや調整しましたが、朝のプログラムが一番いいという結論に至り。朝のプログラムに直して試合に挑みました。
動きとしては
・回り込みはキレイ
・ジャイロがたまに暴れる
・ラインセンサは横はそんなに出なかったが、ラインセンサの取り付け位置が少し低くオムニが55度に開いているので前後のラインを読んだときに反対のラインセンサが浮いて反応して前が出ることが多い
・たまにどこかのループに入って暴走する
・とりあえずスピードは一番速かった
といった感じでした。
モーターを変える前にも多少動かしていたので回り込みはきれいにできていましたが。他は長時間どうしても動かさなかったので仕方なかったです。
スケジュール管理の問題ですね。
まぁスケジュールを組んだ僕自身がロボットの状態を把握していなかったのと、作った人たちが動かない部分を理解していなかったのが原因ですね。
さて、ここまで読んだ方は僕の気持にだいぶ察しが付くと思いますが、今回ノードを終えた感想は一位だったが出来が微妙だったので気持ち的にも微妙です。ですが、僕とプログラマー氏は実装力の自身ができたのはよかったです。また、ライン出るロボットなんて弱いに決まっています。ノード全体のレベルはそんなにたかくはなかったですが、可能性を感じるロボットをちょこちょこ観測できたのはよかったです。
それと、ここまでの文章で全く入れられる画像がありませんでした。
僕自身写真を撮る余裕がなかったので全く撮れませんでした。
まぁそこらへんはきっとほかのメンバーが補完もしくは新しいブログかいてくれるよな。（Nakajinのほうを見て...）
また、今回ノードで運営をしてくださった方、対戦相手のチームの皆さん、寛容な心で調整を認めてくれたハウススタッフ
の方、改めてお礼申し上げます。
本当にありがとうございました。
ノードが終わったといいつつ実はもう東海ブロック一か月前です。
東海ブロックでは一台は完ぺきに、一台はまあまあ動くくらいを目指して頑張りたいと思います。
ちなみに今日はすき家に牛丼キング盛りを食べに行きました。
もう一年くらいは牛丼食べたくなくなりました。
では、進捗、進捗！！
